Thiết kế thuật toán DSC (bề mặt động) cho robot Delta
Design DSC (dynamic surface) algorithm for Delta robot

Loại tài liệu: Tài liệu số

Tác giả: Lương Hoàng Phong (2020603049)

Nhà xuất bản: Đại học Công nghiệp Hà Nội

Năm xuất bản: 2024

Tải ứng dụng tại các liên kết sau để xem đầy đủ tài liệu.

Tóm tắt nội dung

Đồ án nghiên cứu sử dụng phương pháp Dynamic Surface Control (DSC) cho robot Delta. Nó hỗ trợ robot nhanh chóng đạt được quỹ đạo chuyển động gần đúng lý tưởng nhất (điều khiển theo dõi) so với quỹ đạo dự định, duy trì sự ổn định của hệ thống trước các nhiễu loạn bên ngoài không xác định ảnh hưởng đến mô men khớp và giải quyết vấn đề bùng nổ về thuật toán bằng bộ lọc bậc nhất. Sử dụng công cụ Matlab và Simulink, kết quả mô phỏng để đánh giá hoạt động của bộ điều khiển.


Từ khóa:

ĐATN Điện, ĐATN Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa K15, Thuật toán DSC; Robot Delta


Abstract:

Research project using Dynamic Surface Control (DSC) method for Delta robot. It supports the robot to quickly achieve the most ideal approximate motion trajectory (Tracking Control) compared to the intended trajectory, maintaining system stability against unknown external disturbances affecting the joint moments and solve the algorithmic explosion problem using a first-order filter. Using Matlab and Simulink tools, simulation results are used to evaluate the controller's performance.


Key word:

DSC Algorithm; Delta Robot

Ngôn ngữ:Vie
Tác giả:Lương Hoàng Phong (2020603049)
Người đóng góp:GVHD: TS. Phạm Văn Nam
Thông tin nhan đề:Thiết kế thuật toán DSC (bề mặt động) cho robot Delta
Design DSC (dynamic surface) algorithm for Delta robot
Nhà xuất bản:Đại học Công nghiệp Hà Nội
Mô tả vật lý:58
Năm xuất bản:2024

Sử dụng ứng dụng Libol Bookworm quét QRCode này để mượn và đọc tài liệu)

(Lưu ý: Sử dụng ứng dụng Bookworm để xem đầy đủ tài liệu. Bạn đọc có thể tải Bookworm từ App Store hoặc Google play với từ khóa "Libol Bookworm”)

Danh mục
Tài nguyên khác