Đồ án tập trung nghiên cứu vào tìm hiểu về động học và động lực học Robot Delta để từ đó có thể xây dựng được thuật toán điều khiển Backstepping. Tính ổn định của hệ thống được đảm bảo và thể hiện thành công dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov và hiệu suất của bộ điều khiển đã được đánh giá thông qua kết quả mô phỏng sử dụng công cụ Matlab – Simulink.

Từ khóa:

ĐATN Điện, ĐATN Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa K15, Robot Delta; Robot công nghiệp; Backstepping

Abstract:

The project focuses on researching the kinematics and dynamics of the Delta Robot so that a Backstepping control algorithm can be built. The stability of the system is guaranteed and successfully demonstrated based on theory. Lyapunov stability and controller performance were evaluated through simulation results using Matlab – Simulink tool.

Key word:2020604909

Ngôn ngữ:	Vie
Tác giả:	Nguyễn Bá Hải (2020604909)
Người đóng góp:	GVHD: TS. Phạm Văn Nam
Thông tin nhan đề:	Thiết kế thuật toán backstepping cho robot Delta Designing a backstepping algorithm for Delta robots
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Mô tả vật lý:	70
Năm xuất bản:	2024

QR CODE LIBOL BOOKWORM

Sử dụng ứng dụng Libol Bookworm quét QRCode này để mượn và đọc tài liệu)

MƯỢN TÀI LIỆU

(Lưu ý: Sử dụng ứng dụng Bookworm để xem đầy đủ tài liệu. Bạn đọc có thể tải Bookworm từ App Store hoặc Google play với từ khóa "Libol Bookworm”)