Nội dung đồ án tốt nghiệp đã trình bày và phân tích một quy trình hoàn thiện trong việc thiết kế thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động 4 bánh dạng giống ô tô. Trong đó, tác giả đã đưa ra những phân tích tổng quan, từ đó đề xuất phương pháp điều khiển trượt tích phân chuyển mạch cuối nhanh (FITSMC), các bước thiết kế thuật toán chi tiết, và mô phỏng thuật toán sử dụng công cụ phần mềm Matlab&Simulink. Ngoài ra, tác giả cũng thực nghiệm kiểm chứng sự hiệu quả của phương pháp bằng việc tích hợp vào một cấu trúc điều hướng. Các kết quả thu được đã chứng minh ưu điểm của thuật toán FITSMC khi áp dụng vào robot trong thời gian thực.

Từ khóa:

ĐATN Điện, ĐATN Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa K15, Điều khiển bám quỹ đạo; Robot 4 bánh; Điều khiển trượt

Abstract:

The thesis presented and analyzed a complete process in designing a trajectory tracking control algorithm for a 4-wheel mobile robot resembling a car. The author provided an overview analysis, proposing the Fast Integral Terminal Sliding Mode Control (FITSMC) method, detailed algorithm design steps, and simulated the algorithm using Matlab&Simulink software. Additionally, the author conducted experimental verification of the method's effectiveness by integrating it into a navigation structure. The obtained results demonstrated the advantages of the FITSMC algorithm when applied to a real-time robot system.

Key word:

Trajectory tracking control; 4-wheeled robot; Gliding control