THƯ VIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho robot Delta

Loại tài liệu: Tài liệu số - Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Cơ khí

Tác giả: Trần Trọng Tấn

Nhà xuất bản: Đại học Công nghiệp Hà Nội

Năm xuất bản: 2026

Tải ứng dụng tại các liên kết sau để xem đầy đủ tài liệu.

Tóm tắt nội dung

Đề tài nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho robot Delta 3 bậc tự do nhằm nâng cao độ chính xác bám quỹ đạo, khả năng thích nghi và chống nhiễu trong điều khiển robot song song. Nghiên cứu đề xuất bộ điều khiển Backstepping thích nghi kết hợp mạng nơ-ron RBF (BSP-NN) để xấp xỉ và bù trực tuyến các thành phần phi tuyến, bất định của mô hình, đồng thời phân tích tính ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink với các quỹ đạo tròn và hình số 8 cho thấy BSP-NN đạt sai số bám nhỏ hơn đáng kể so với các phương pháp Backstepping truyền thống (BSP) và Backstepping kết hợp điều khiển trượt (BSP-SMC), cải thiện khả năng chống nhiễu, tốc độ hội tụ và độ ổn định, khẳng định tiềm năng ứng dụng trong các hệ robot Delta yêu cầu tốc độ và độ chính xác cao.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Trần Trọng Tấn
Người đóng góp:	GVHD: Nguyễn Anh Tú
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho robot Delta
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Cơ khí
Mô tả vật lý:	77tr.
Năm xuất bản:	2026

QR CODE LIBOL BOOKWORM

Sử dụng ứng dụng Libol Bookworm quét QRCode này để mượn và đọc tài liệu)

MƯỢN TÀI LIỆU

(Lưu ý: Sử dụng ứng dụng Bookworm để xem đầy đủ tài liệu. Bạn đọc có thể tải Bookworm từ App Store hoặc Google play với từ khóa "Libol Bookworm”)

Những độc giả mượn ấn phẩm này cũng mượn

Thiết kế thuật toán backstepping cho robot Delta
Designing a backstepping algorithm for Delta robots

Nghiên cứu xây dựng hệ thống điều khiển cho robot denta ứng dụng trong dây chuyền phân loại hạt điều

Thiết kế thuật toán DSC (bề mặt động) cho robot Delta
Design DSC (dynamic surface) algorithm for Delta robot

Ứng dụng PLC S7 – 1200 thiết kế, giám sát tốc độ động cơ và nâng cấp, cải tạo mạch điều khiển quang lật nghiêng trong công nghiệp khai thác than
Application of PLC S7-1200 in designing, monitoring motor speed, upgrading, and renovating the inclined chain conveyor control circuit in the coal mining industry

Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát công đoạn sấy xoài trong hệ thống sấy hoa quả trong công nghiệp sử dụng PLC S7-300 (dải nhiệt độ 60 – 65oC).
Designing a control and supervisor system for the mango drying process in an industrial fruit drying system using the S7-300 PLC (temperature range: 60-65°C).

Điều khiển giám sát công đoạn sấy xoài trong quy trình làm trái cây sấy sử dụng PLC S7-1200
Designing a control and supervisory the Mango Drying Process in Fruit Drying using PLC S7-1200

Nghiên cứu ứng dụng Raspberry PI trong IOT

Xây dựng thuật toán xử lý góc xoay vật thể với ảnh đơn săc (monochrome)

Nghiên cứu các thuật toán về xử lý ảnh và AI ứng dụng trong bài toán phân loại hạt điều

Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát khâu trộn và nấu trong dây chuyền sản xuất bia
Design of a control and monitoring system for mixing and brewing in a beer production line