Cuốn sách truy cập mở này chủ yếu tập trung vào việc kiểm soát an toàn người điều khiển robot. Các sơ đồ điều khiển chủ yếu được phát triển dựa trên mạng lưới thần kinh động, đây là một nhánh lý thuyết quan trọng của học tăng cường sâu. Để nâng cao hiệu suất an toàn của hệ thống rô-bốt, các chiến lược điều khiển bao gồm kiểm soát theo dõi thích ứng cho các rô-bốt có độ không đảm bảo về mô hình, kiểm soát tuân thủ trong môi trường không chắc chắn, tránh chướng ngại vật trong không gian làm việc năng động. Ý tưởng cho cuốn sách này về giải quyết vấn đề kiểm soát an toàn cánh tay robot được hình thành trong quá trình ứng dụng công nghiệp và thảo luận nghiên cứu trong phòng thí nghiệm. Hầu hết tài liệu trong cuốn sách này đều được lấy từ các bài viết của tác giả đăng trên các tạp chí như IEEE Transactions on Industrial Electronics, Neurocomputing, v.v. Cuốn sách này có thể được sử dụng làm tài liệu tham khảo cho các nhà nghiên cứu và thiết kế hệ thống robot và dựa trên AI. bộ điều khiển và cũng có thể được sử dụng làm sách tham khảo cho sinh viên đại học và sau đại học ở các trường cao đẳng và đại học.

Abstract:

This open access book mainly focuses on the safe control of robot manipulators. The control schemes are mainly developed based on dynamic neural network, which is an important theoretical branch of deep reinforcement learning. In order to enhance the safety performance of robot systems, the control strategies include adaptive tracking control for robots with model uncertainties, compliance control in uncertain environments, obstacle avoidance in dynamic workspace. The idea for this book on solving safe control of robot arms was conceived during the industrial applications and the research discussion in the laboratory. Most of the materials in this book are derived from the authors’ papers published in journals, such as IEEE Transactions on Industrial Electronics, neurocomputing, etc. This book can be used as a reference book for researcher and designer of the robotic systems and AI based controllers, and can also be used as a reference book for senior undergraduate and graduate students in colleges and universities.

Ngôn ngữ:	En
Tác giả:	Zhou, Xuefeng, Xu, Zhihao, Li, Shuai, Wu, Hongmin
Thông tin nhan đề:	AI based Robot Safe Learning and Control
Nhà xuất bản:	Springer Nature
Loại hình:	Tài nguyên giáo dục mở / Bộ sưu tập: Kỹ thuật điều khiển - Tự động hóa
Bản quyền:	http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Nguồn gốc:	https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/32049
Mô tả vật lý:	127p.
Năm xuất bản:	2020