Đề tài nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho robot Delta 3 bậc tự do nhằm nâng cao độ chính xác bám quỹ đạo, khả năng thích nghi và chống nhiễu trong điều khiển robot song song. Nghiên cứu đề xuất bộ điều khiển Backstepping thích nghi kết hợp mạng nơ-ron RBF (BSP-NN) để xấp xỉ và bù trực tuyến các thành phần phi tuyến, bất định của mô hình, đồng thời phân tích tính ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink với các quỹ đạo tròn và hình số 8 cho thấy BSP-NN đạt sai số bám nhỏ hơn đáng kể so với các phương pháp Backstepping truyền thống (BSP) và Backstepping kết hợp điều khiển trượt (BSP-SMC), cải thiện khả năng chống nhiễu, tốc độ hội tụ và độ ổn định, khẳng định tiềm năng ứng dụng trong các hệ robot Delta yêu cầu tốc độ và độ chính xác cao.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Trần Trọng Tấn
Người đóng góp:	GVHD: Nguyễn Anh Tú
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho robot Delta
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho robot Delta
Mô tả vật lý:	77tr.
Năm xuất bản:	2026