Đề tài nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot tay máy 6 bậc tự do dựa trên thuật toán tối ưu thông minh nhằm nâng cao độ chính xác, tính ổn định và khả năng chống nhiễu của hệ thống điều khiển. Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển Đại số gia tử (HAC) kết hợp thuật toán Cân bằng chuyển động tổng hợp (BCMO) để tối ưu các tham số điều khiển, đồng thời thiết lập các mặt phẳng ngữ nghĩa định lượng giữa sai số và tín hiệu điều khiển. Kết quả mô phỏng trên Matlab/Simulink và thực nghiệm trên robot thực cho thấy phương pháp HAC–BCMO cải thiện đáng kể khả năng bám quỹ đạo, giảm sai số và dao động so với HAC truyền thống, khẳng định tính khả thi và tiềm năng ứng dụng trong điều khiển các hệ robot phi tuyến và tự động hóa thông minh.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Nguyễn Đức Quang
Người đóng góp:	GVHD: Bùi Thanh Lâm
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu, thiết kế, bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot tay máy ứng dụng thuật toán tối ưu thông minh
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Cơ khí
Mô tả vật lý:	77tr.
Năm xuất bản:	2026