Đề tài “Nghiên cứu và ứng dụng thuật toán điều khiển lực trong robot công nghiệp” tập trung vào việc xây dựng các thuật toán điều khiển lực như Impedance Control và Admittance Control nhằm nâng cao khả năng tương tác giữa robot và môi trường làm việc. Trong môi trường mô phỏng ROS2, robot công nghiệp được tích hợp cảm biến lực/mô-men để thu thập dữ liệu lực tác động trong quá trình làm việc. Dữ liệu này được xử lý thông qua các thuật toán điều khiển nhằm điều chỉnh vị trí và quỹ đạo chuyển động của robot một cách linh hoạt, đảm bảo lực tiếp xúc luôn nằm trong ngưỡng cho phép. Thông tin điều khiển được truyền qua các topic trong ROS2 để điều khiển robot thực hiện các nhiệm vụ như lắp ráp, mài, hoặc thao tác với vật thể. Hệ thống được mô phỏng trong Gazebo giúp đánh giá hiệu quả thuật toán trước khi triển khai thực tế, qua đó xây dựng mô hình robot có khả năng điều khiển lực chính xác, ổn định và an toàn trong môi trường công nghiệp.
Từ khóa:
Thuật toán điều khiển lực Admittance Control và Impedance Control
Abstract:
The topic Research and Application of Force Control Algorithms in Industrial Robots focuses on developing force control algorithms such as Impedance Control and Admittance Control to enhance the interaction between robots and the working environment. In the ROS2 simulation environment, industrial robots are integrated with force/torque sensors to collect data on the forces applied during operation. This data is processed through control algorithms to adjust the robot's position and movement trajectory flexibly, ensuring that contact forces remain within permissible limits. The control information is transmitted via topics in ROS2 to command the robot to perform tasks such as assembly, grinding, or manipulating objects. The system is simulated in Gazebo to evaluate the effectiveness of the algorithms before real-world deployment, thereby building a robot model capable of precise, stable, and safe force control in industrial environments.
Key word:
Admittance Control and Impedance Control Force Control Algorithms
| Mã ngôn ngữ: | vie |
|---|
| Tác giả: | Lê Anh Tài (2021601285) GVHD: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử 0 Nguyễn Khắc Trường |
|---|
| Thông tin nhan đề: | Nghiên cứu úng dụng thuật toán điều khiển lực trong robot công nghiệp
Research on the application of force control algorithms in industrial robots |
|---|
| Xuẩt bản,phát hành: | H. Đại học Công nghiệp Hà Nội 2026 |
|---|
| Mô tả vật lý: | 47tr.
|
|---|
| Từ khóa: | ĐATN Trường Cơ khí - Ô tô, ĐATN Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử K16, Thuật toán điều khiển lực Admittance Control và Impedance Control |
|---|
041 ## $avie
044 ## $aVN
100 ## $aLê Anh Tài (2021601285)
245 ## $aNghiên cứu úng dụng thuật toán điều khiển lực trong robot công nghiệp
Research on the application of force control algorithms in industrial robots
260 ## $aH. $bĐại học Công nghiệp Hà Nội $c2026
300 ## $a47tr.
600 ## $aGVHD: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử
653 ## $aĐATN Trường Cơ khí - Ô tô, ĐATN Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử K16, Thuật toán điều khiển lực Admittance Control và Impedance Control
900 ## 1
911 ## Nguyễn Thị Mai
925 ## G
926 ## 0
927 ## ĐA:Đồ án
Tổng số bản:
Tổng số bản rỗi:
Tổng số đang đặt chỗ:
ĐKCB:
TỪ KHÓA