Trong những năm gần đây, cơ chế động học song song đã thu hút được nhiều sự chú ý từ cộng đồng học thuật và công nghiệp do các ứng dụng tiềm năng không chỉ như các bộ điều khiển robot mà còn như các công cụ máy móc. Nhìn chung, các tiêu chí được sử dụng để so sánh hiệu suất của robot nối tiếp truyền thống và robot song song là không gian làm việc, tỷ lệ giữa tải trọng và khối lượng robot, độ chính xác và hành vi động. Ngoài hiệu ứng ghép nối giảm giữa các khớp, robot song song mang lại lợi ích là tỷ lệ khối lượng tải trọng-robot cao hơn nhiều, độ chính xác vượt trội và độ cứng lớn hơn; những phẩm chất dẫn đến hiệu suất động tốt hơn. Nhược điểm chính của robot song song là không gian làm việc tương đối nhỏ. Rất nhiều nghiên cứu về robot song song đã được thực hiện trên toàn thế giới và một số lượng lớn các hệ thống cơ chế song song đã được xây dựng cho nhiều ứng dụng khác nhau, chẳng hạn như xử lý từ xa, máy công cụ, robot y tế, mô phỏng, robot siêu nhỏ và robot hình người. Cuốn sách này mở ra một cửa sổ cho công trình nghiên cứu và phát triển đặc biệt về cơ chế song song do các tác giả trên khắp thế giới đóng góp. Thông qua cửa sổ này, người đọc có thể có được cái nhìn tổng quan về nghiên cứu và ứng dụng robot song song hiện tại.

Abstract:

In recent years, parallel kinematics mechanisms have attracted a lot of attention from the academic and industrial communities due to potential applications not only as robot manipulators but also as machine tools. Generally, the criteria used to compare the performance of traditional serial robots and parallel robots are the workspace, the ratio between the payload and the robot mass, accuracy, and dynamic behaviour. In addition to the reduced coupling effect between joints, parallel robots bring the benefits of much higher payload-robot mass ratios, superior accuracy and greater stiffness; qualities which lead to better dynamic performance. The main drawback with parallel robots is the relatively small workspace. A great deal of research on parallel robots has been carried out worldwide, and a large number of parallel mechanism systems have been built for various applications, such as remote handling, machine tools, medical robots, simulators, micro-robots, and humanoid robots. This book opens a window to exceptional research and development work on parallel mechanisms contributed by authors from around the world. Through this window the reader can get a good view of current parallel robot research and applications.

Ngôn ngữ:	eng
Tác giả:	Wu, Huapeng (editor)
Thông tin nhan đề:	Parallel Manipulators: towards New Applications
Nhà xuất bản:	IntechOpen
Loại hình:	Tài nguyên giáo dục mở / Bộ sưu tập: Kỹ thuật điều khiển - Tự động hóa
Bản quyền:	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
Nguồn gốc:	https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/64671
Mô tả vật lý:	508p.
Năm xuất bản:	2019