Tóm tắt nội dung

Đề án được trình bày trong 3 chương, gồm: Chương 1: Tổng quan về hệ truyền động đa trục; Chương 2: Thiết kế điều khiển cho hệ truyền động hai trục chủ động có liên kết mềm; Chương 3: Thiết kế điều khiển cho hệ truyền động ba trục chủ động có liên kết mềm. Đề án Nghiên cứu điều khiển cho hệ thống đa trục có liên kết tập trung vào làm chủ công nghệ điều khiển hệ thống đa trục có liên kết, làm tiền đề cho các nghiên cứu chuyên sâu và ứng dụng thực tế trong công nghiệp như sản xuất giấy, in ấn. Nghiên cứu giúp nâng cao chất lượng sản phẩm, tăng năng suất, giảm giá thành, đồng thời tăng cường gắn kết giữa giảng dạy và thực tiễn sản xuất, bổ sung tài liệu cho các ngành kỹ thuật điện, điện tử, đo lường, điều khiển, tự động hoá và công nghệ thông tin. Trên cơ sở của các nghiên cứu liên quan, đề án đã nghiên cứu bộ điều khiển bền vững DSC-RBF tích hợp thuật toán backstepping, mạng nơ-ron RBF và bộ lọc thông thấp nhằm điều khiển hiệu quả hệ truyền động nhiều trục DWRC có tính phi tuyến và chịu nhiều nhiễu. Bộ điều khiển này giúp cập nhật tham số hệ thống linh hoạt, khắc phục nhược điểm của phương pháp backstepping truyền thống và cải thiện hiệu suất điều khiển. Kết quả mô phỏng cho thấy DSC-RBF vượt trội so với các bộ điều khiển khác về độ ổn định và hiệu quả.