Đồ án trình bày quá trình nghiên cứu và thiết kế cánh tay robot 6 bậc tự do phục vụ cho các tác vụ thông minh sử dụng kiến trúc VLA (Vision-Language-Action). Nghiên cứu đi sâu vào việc xây dựng cấu trúc cơ khí và hệ thống điều khiển đáp ứng khả năng vận hành trong môi trường thực tế. Điểm mới của đồ án là việc tích hợp mô hình VLA giúp robot có khả năng tự động giải mã các câu lệnh ngôn ngữ và nhận diện hình ảnh để thực hiện các thao tác phức tạp như gắp vật phẩm hoặc tương tác với đồ vật mà không cần lập trình quỹ đạo thủ công. Qua quá trình thử nghiệm thực tế, hệ thống đã chứng minh được sự tương thích giữa thiết kế cơ khí 6-DoF và khả năng xử lý linh hoạt của mô hình VLA trong việc thực hiện các nhiệm vụ đòi hỏi sự khéo léo, mở ra tiềm năng ứng dụng lớn trong lĩnh vực robot hỗ trợ

Từ khóa:

MÔ HÌNH THỊ GIÁC-NGÔN NGỮ-HÀNH ĐỘNG TRÊN CÁNH TAY ROBOT

Abstract:

This project presents the research and design of a 6-Degree-of-Freedom (6-DoF) robotic arm developed for intelligent tasks utilizing the Vision-Language-Action (VLA) architecture. The study focuses on constructing a mechanical structure and a control system capable of operating in real-world environmen The innovation of this project lies in the integration of the VLA model, which enables the robot to autonomously decode linguistic commands and perceive visual data to perform complex manipulations, such as picking up objects or interacting with items, without manual trajectory programming. Through practical testing, the system has demonstrated seamless compatibility between the 6-DoF mechanical design and the flexible processing power of the VLA model in executing tasks that require dexterity, highlighting significant potential for applications in assistive robotics

Key word:

Vision-Language-Action Models