Đề tài tập trung nghiên cứu, thiết kế và chế tạo hệ con lắc ngược bánh đà (Reaction Wheel Inverted Pendulum - RWIP), đồng thời phát triển bộ điều khiển đại số gia tử tỉ lệ - đạo hàm (PD-HAC) nhằm nâng cao khả năng giữ cân bằng của hệ thống. Mô hình được xây dựng trên cơ sở động lực học phi tuyến Euler–Lagrange, kết hợp phần cứng sử dụng động cơ BLDC điều khiển FOC, vi điều khiển STM32F303 và encoder quang để đo góc chính xác. Bộ điều khiển PD-HAC được mô phỏng và so sánh với bộ điều khiển mờ PD-FLC trên Simscape Multibody trước khi triển khai thực nghiệm. Kết quả cho thấy PD-HAC đạt thời gian xác lập nhanh, độ vọt lố và sai số xác lập rất nhỏ, duy trì ổn định con lắc trước nhiễu và phù hợp triển khai trên các hệ điều khiển nhúng có tài nguyên tính toán hạn chế.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Nguyễn Duy Thành
Người đóng góp:	GVHD: Bùi Thanh Lâm
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cân bằng cho con lắc bánh xe quán tính
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Cơ khí
Mô tả vật lý:	71tr.
Năm xuất bản:	2026