Đề tài nghiên cứu khoa học Nghiên cứu thuật toán điều khiển backstepping ổn định vị trí cho robot in 3D RPP trên cơ sở logic mờ đã tiến hành nghiên cứu và đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi Backstepping trên cơ sở logic mờ cho robot in 3D RPP. Tập trung nghiên cứu các thuật toán điều khiển phi tuyến như trượt, backstepping kết hợp cùng các công trình nghiên cứu đã được công bố trong và ngoài nước thuộc lĩnh vực điều khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi,… làm nền tảng phát triển thuật toán điều khiển thích nghi Backstepping trên cơ sở logic mờ. Đồng thời, nghiên cứu công cụ phần mềm Matlab/ Simulink để so sánh và kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển thích nghi Backstepping mờ, đảm bảo khả năng bám quỹ đạo cho robot RPP ngay cả khi chịu ảnh hưởng của nhiễu. Từ đó vận dụng, xây dựng xây dựng được mô hình toán học của Robot 3 bậc tự do in 3D RPP. Xây dựng luật điều khiển cho Robot 3 bậc tự do in 3D RPP và từ đó tạo cơ sở cho việc so sánh về mặt lý thuyết của từng phương pháp điều khiển.. Đề án được trình bày trong 4 chương, gồm: Chương 1: Tổng quan về robot và các thuật toán điều khiển trên robot; Chương 2: Mô hình toán robot 3 bậc in 3D RPP; Chương 3: Thuật toán backstepping cho robot in 3D RPP; Chương 4: Thuật toán điều khiển backstepping mờ cho robot in 3D RPP.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Trần Đức Thiện, GVHD: Phạm Văn Hùng, GVHD: Phí Hoàng Nhã
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu thuật toán điều khiển backstepping ổn định vị trí cho robot in 3D RPP trên cơ sở logic mờ
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Điện
Mô tả vật lý:	70tr.
Năm xuất bản:	2024