Nhằm đề xuất được hệ thống định vị đa cảm biến cho robot làm việc ngoài trời. Đề tài Nghiên cứu, thiết kế hệ thống định vị cho robot di động làm việc trong môi trường ngoài trời đã thực hiện nghiên cứu các giải pháp định vị trên robot từ đó xây dựng hệ thống định vị cho robot di động làm việc trong môi trường ngoài trời, ở trạng thái động. Nghiên cứu các phương pháp học máy, học sâu, học tăng cường để áp dụng cho bài toán nhận diện đối tượng trong môi trường làm việc, làm cơ sở cho bài toán điều khiển chuyển động của robot trong môi trường động. Góp phần bổ sung và hoàn thiện cơ sở lý thuyết, giải pháp kỹ thuật tạo nền tảng để phát triển các loại robot di động làm việc trong các môi trường thay đổi. Kết quả nghiên cứu được trình bày trong 3 chương, gồm: Chương 1: Tổng quan về phương pháp định vị cho robot di động; Chương 2: Hệ thống định vị và nhận diện đối tượng cho robot di động làm việc ngoài trời; Chương 3: Thử nghệm hệ và đánh giá hệ thống. Từ kết quả nghiên cứu đó, đề tài đã đề xuất được hệ thống định vị đa cảm biến cho robot làm việc ngoài trời trong đó sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) để tổng hợp dữ liệu từ ba loại cảm biến khác nhau là GNSS, IMU và encoder. Kết quả thử nghiệm hệ thống định vị trong cả trường hợp mô phỏng và thí nghiệm trên robot thực cho chất lượng tốt so với quỹ đạo đặt. Mô hình nhận diện đối tượng YOLOv8 cho thấy sự tin cậy và chính xác và phù hợp với yêu cầu của bài toán. Kết quả thử nghiệm cho thấy hệ thống có thể nhận diện được các đối tượng động (người) có hình dáng, biên dạng khác nhau cũng như phân biệt được các đối tượng trong môi trường làm việc có cả người và ô tô. Quá trình vận hành song song cả hệ thống định vị và nhận diện đối tượng tương đối ổn định trong toàn bộ thời gian robot di chuyển, sai số do kết cấu mô hình vật lý của robot gây ra là không đáng kể.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Lương Công Tuân, GVHD: Nguyễn Anh Tú
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu, thiết kế hệ thống định vị cho robot di động làm việc trong môi trường ngoài trời
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Cơ khí
Mô tả vật lý:	64tr.
Năm xuất bản:	2024