Đồ án đã hoàn thành mục tiêu nghiên cứu và chế tạo một mô hình robot bốn chân dạng chó có khả năng di chuyển cơ bản theo các lệnh điều khiển từ xa thông qua giao diện web. Trên cơ sở nghiên cứu lý thuyết về cấu trúc, nguyên lý hoạt động và các thuật toán điều khiển của robot bốn chân, nhóm thực hiện đã tiến hành thiết kế mô hình 3D, xây dựng hệ thống cơ khí, lựa chọn phần cứng điều khiển và lập trình thuật toán điều khiển phù hợp với yêu cầu đề ra. Quá trình chế tạo được triển khai bằng công nghệ in 3D kết hợp với hệ thống điều khiển sử dụng STM32F103 và ESP32-CAM, cho phép robot vận hành ổn định và đáp ứng đúng các lệnh tiến, lùi, rẽ và dừng.Kết quả thử nghiệm cho thấy robot hoạt động đúng theo thiết kế, tạo được chuyển động bước đi liền mạch dựa trên thuật toán gait đơn giản và hệ thống điều khiển được tổ chức rõ ràng.

Từ khóa:

Thiết kế mô hình, Robot, Điều khiển tự động

Abstract:

The project has successfully achieved the objectives of researching and developing a quadruped robot capable of basic locomotion via a web-based remote control interface. Based on theoretical research into the structure, operating principles, and control algorithms of quadruped robots, the team executed the 3D modeling, mechanical assembly, hardware selection, and programming of control algorithms tailored to the specified requirements. The fabrication process utilized 3D printing technology integrated with a control system based on the STM32F103 and ESP32-CAM, enabling the robot to operate stably with responsive commands for forward, backward, turning, and stopping. Experimental results demonstrate that the robot functions as designed, achieving seamless movement through simple gait algorithms and a well-structured control system.

Key word:

Model Design, Robotics, Automated Control