Đề tài tập trung nghiên cứu và phát triển phương pháp điều khiển cho hệ Pendubot – một hệ phi tuyến hụt dẫn động có hai bậc tự do và chỉ một cơ cấu chấp hành, trong điều kiện tồn tại nhiễu và bất định. Đề tài xây dựng mô hình toán học của hệ Pendubot, đồng thời đề xuất cấu trúc điều khiển lai HAC-ANFIS, kết hợp bộ điều khiển dựa trên đại số gia tử (HAC) với hệ thống suy luận mờ neuron thích nghi ANFIS. Trong đó, HAC khai thác tri thức ngữ nghĩa để xây dựng luật điều khiển, BCMO được sử dụng để tối ưu các tham số điều khiển, còn ANFIS thực hiện học và xấp xỉ bộ điều khiển HAC tối ưu nhằm tăng khả năng thích nghi với đặc tính phi tuyến. Hiệu quả của phương pháp được đánh giá thông qua mô phỏng và thực nghiệm, đồng thời so sánh với các phương pháp HSMC, FHSMC và HAC. Kết quả cho thấy HAC-ANFIS giúp giảm dao động tín hiệu điều khiển, cải thiện khả năng bám quỹ đạo, giảm sai số và tăng khả năng chống nhiễu, kể cả trong các trường hợp mất tín hiệu điều khiển. Kết quả thực nghiệm cũng khẳng định tính khả thi của phương pháp trong điều kiện có nhiễu đo lường, độ trễ và giới hạn phần cứng.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Nguyễn Trọng Vũ
Người đóng góp:	GVHD: Nguyễn Văn Trường#GVHD: Nguyễn Anh Tú
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu ứng dụng đại số gia tử kết hợp hệ thống suy luận mờ neuron thích nghi trong điều khiển Pendubot chịu nhiễu bất định
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Cơ khí
Mô tả vật lý:	86tr.
Năm xuất bản:	2026