Đề án tập trung xây dựng hệ thống lập kế hoạch chuyển động và điều khiển thông minh cho robot tay máy 4 bậc tự do trong môi trường có vật cản. Nghiên cứu xây dựng mô hình động học và động lực học của robot dựa trên phương pháp Denavit–Hartenberg (DH) và phương trình Euler–Lagrange, làm cơ sở cho mô phỏng và thiết kế bộ điều khiển. Thuật toán IPQ-RRT*Connect được phát triển để quy hoạch quỹ đạo tối ưu, kết hợp cơ chế lấy mẫu có thông tin, tìm kiếm hai chiều và hàng đợi ưu tiên nhằm giảm thời gian tính toán, số nút dư thừa và chiều dài quỹ đạo trong không gian có vật cản. Bộ điều khiển dựa trên Đại số Gia tử (HAC) được thiết kế với sai số vị trí, sai số vận tốc và 25 luật ngôn ngữ, nhằm nâng cao khả năng bám quỹ đạo và xử lý tính phi tuyến của hệ robot. Hệ thống còn tích hợp camera 3D Intel RealSense D435 và mô hình YOLOv11 để nhận dạng, phân loại vật thể và xác định tọa độ 3D, phục vụ xây dựng bản đồ môi trường và lập kế hoạch chuyển động. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm bước đầu cho thấy sự kết hợp giữa IPQ-RRT*Connect, HAC và thị giác máy tính giúp robot tạo quỹ đạo hiệu quả, cải thiện độ chính xác bám quỹ đạo và vận hành an toàn trong môi trường có vật cản. Tuy nhiên, hệ thống vẫn cần tiếp tục hoàn thiện phần cứng, hiệu chỉnh tham số và nghiên cứu chứng minh ổn định Lyapunov toàn cục cho bộ điều khiển HAC.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Nguyễn Văn Hùng
Người đóng góp:	GVHD: Bùi Thanh Lâm
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu ứng dụng thuật toán đại số gia tử điều khiển cánh tay robot 4 bậc tự do kết hợp thị giác máy tính
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Cơ khí
Mô tả vật lý:	99tr.
Năm xuất bản:	2026