Nghiên cứu tập trung xây dựng hệ thống nhận diện và phân loại vật thể 3D không biết trước tích hợp trên robot công nghiệp, nhằm nâng cao mức độ tự động hóa và khả năng thích ứng trong các môi trường sản xuất có tính biến đổi cao. Hệ thống được phát triển dựa trên sự kết hợp giữa thị giác máy tính và robot tay máy, cho phép nhận diện vật thể chưa được huấn luyện trước và thực hiện thao tác gắp – đặt (pick and place) trong thời gian thực. Về cơ sở lý thuyết, nghiên cứu đã xây dựng mô hình động học thuận và động học nghịch cho robot 6 bậc tự do, đồng thời phân tích và ứng dụng các phương pháp học sâu tiên tiến như YOLO-World cho nhận diện đối tượng và GG-CNN cho ước lượng điểm nắm bắt tối ưu từ dữ liệu độ sâu. Sự kết hợp này cho phép hệ thống giải quyết đồng thời hai bài toán quan trọng là nhận diện và xác định tư thế gắp của vật thể. Về thiết kế và triển khai, hệ thống được tích hợp trên nền tảng robot công nghiệp 6 DOF kết hợp camera 3D, với kiến trúc tối ưu hóa cho xử lý thời gian thực. Quy trình hiệu chuẩn sử dụng mẫu bàn cờ giúp đồng bộ hệ tọa độ giữa robot và camera, đảm bảo độ chính xác trong thao tác. Hệ thống có khả năng phân loại nhiều vật thể chưa biết trước, xử lý các tình huống vật thể chồng lấn và biến đổi hình dạng trong môi trường thực tế. Kết quả thực nghiệm cho thấy hệ thống đạt hiệu suất cao với thời gian xử lý trung bình khoảng 60 ms mỗi khung hình, tỷ lệ nắm bắt thành công đạt trên 85% trong môi trường đa vật thể và gần 90% với vật thể đơn lẻ. Hệ thống có khả năng phân loại và xử lý khoảng 120–150 sản phẩm mỗi giờ, hoạt động ổn định trong nhiều điều kiện ánh sáng và mức độ che khuất khác nhau. So với các phương pháp truyền thống, giải pháp đề xuất cho thấy ưu thế rõ rệt về tính linh hoạt, khả năng tổng quát hóa và hiệu suất thời gian thực.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Nguyễn Phú Tuấn
Người đóng góp:	GVHD: Nguyễn Văn Trường#GVHD: Vũ Tài Tú
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu nhận diện vật thể 3D không biết trước tích hợp trên robot công nghiệp
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Cơ khí
Mô tả vật lý:	86tr.
Năm xuất bản:	2026