Nhằm đề xuất một độ đo khoảng cách phân hoạch mờ trực cảm và xây dựng hai công thức gia tăng để tính toán khoảng cách phân hoạch mờ trực cảm khi bảng quyết định bổ sung hoặc loại bỏ tập đối tượng. Đề án Nghiên cứu điều khiển robot di động chịu nhiễu bất định dựa trên học tăng cường đã thực hiện đề xuất một phương pháp điều khiển robot di động chịu nhiễu bất định (vật cản động, thay đổi tham số động học hệ thống): Mô hình hóa phương trình động học của robot di động dạng vi sai. Thiết kế bộ điều khiển điều hướng cho robot dựa trên học tăng cường. Mô hình hóa phương trình động lực học cho cơ cấu chấp hành động cơ của robot di động. Thiết kế bộ điều khiển cơ cấu chấp hành thời gian định trước thích nghi dựa trên mạng RBF. Triển khai hệ thống trên mô phỏng để kiểm tra tính khả thi của phương pháp. So sánh đánh giá sự hiệu quả của bộ điều khiển với các phương pháp hiện có. Kết quả nghiên cứu được trình bày trong 4 chương, gồm: Chương 1: Tổng quan về điều khiển robot di động chịu nhiễu bất định; Chương 2: Cơ sở lý thuyết; Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển robot di động chịu nhiễu bất định dựa trên học tăng cường; Chương 4: Kết quả và đánh giá bộ điều khiển. Từ kết quả nghiên cứu đó, đề án đã đề xuất một độ đo khoảng cách phân hoạch mờ trực cảm và xây dựng hai công thức gia tăng để tính toán khoảng cách phân hoạch mờ trực cảm khi bảng quyết định bổ sung hoặc loại bỏ tập đối tượng. Qua đó, đề tài đã xây dựng ba thuật toán dựa trên cách tiếp cận tập mờ trực cảm. Thuật toán đầu tiên đề xuất tìm rút gọn trên bảng quyết định ban đầu. Đây là giai đoạn mà bảng quyết định chưa có sự biến động về số lượng các bản ghi. Thuật toán thứ hai là thuật toán gia tăng để tìm rút gọn xấp xỉ khi bảng quyết định bổ sung tập đối tượng. Thuật toán thứ ba là thuật toán gia tăng để tìm rút gọn xấp xỉ khi bảng quyết định loại bỏ tập đối tượng.

Ngôn ngữ:	vie
Tác giả:	Vũ Xuân Thắng, GVHD: Nguyễn Văn Trường
Thông tin nhan đề:	Nghiên cứu điều khiển robot di động chịu nhiễu bất định dựa trên học tăng cường
Nhà xuất bản:	Đại học Công nghiệp Hà Nội
Loại hình:	Luận văn Thạc sĩ / Bộ sưu tập: Cơ khí
Mô tả vật lý:	76tr.
Năm xuất bản:	2025