Đề tài Nghiên cứu thiết kế Pendubot điều khiển bằng đại số gia tử với mục tiêu cần đạt được như sau: Nghiên cứu giải thuật dựa trên đại số gia tử điều khiển cho hệ thống Pendubot; Tính toán và mô phỏng hệ thống điều khiển dựa trên đại số gia tử và chế tạo Pendubot để thử nghiệm và đánh giá hệ thống. Kết quả đạt được như sau: Thiết kế và mô phỏng các bộ điều khiển 16-rules-HAC, 81-rules-HAC, 225-rules-HAC, 16-rules-HAC-BCMO, 81-rules-HAC-BCMO, 225-rules-HAC-BCMO và HAC-ANFIS; Đánh giá phân tích lựa chọn ra bộ điều khiển tối ưu nhất; Xây dựng bộ bản vẽ chễ tạo cơ khí và hệ thống điện điều khiển; Thiết kế mô hình thử nghiệm thực tế và thực nghiệm với các loại nhiễu. Kết luận chung thì kết cấu mô hình thực nghiệm chắc chắn đảm bảo yêu cầu kỹ thuật đặt ra, hệ thống hoạt động ổn định tín hiệu đầu ra bám sát với tín hiệu đặt, đáp ứng nhiễu tốt với góc lệch lớn nhất khoảng 1 rad và chịu được tải 200g. Bên cạnh đó vẫn còn một số hạn chế chưa thực nghiệm được quá trình chịu nhiễu fault, chịu nhiễu bất định còn mang tính tương đối.

Từ khóa:

ĐATN Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử K14; ĐATN Cơ khí; Pendubot; Thiết kế .

Abstract:

The topic Research and design of Pendubot controlled by Hedge algebras aims to achieve the following objectives: Research on control algorithms based on hedge algebras for the Pendubot system; Calculate and simulate the control system based on hedge algebras and build the Pendubot system for testing and evaluation. The results are as follows: Design and simulate the 16rulesHAC, 81rulesHAC, 225rulesHAC, 16rulesHACBCMO, 81rulesHACBCMO, 225rulesHACBCMO and HACANFIS control systems; Evaluate and analyze the selection of the optimal control system; Build a mechanical and electrical control system drawing set; Design a realworld test model and experiment with noise. In conclusion, the experimental model structure definitely meets the technical requirements, the system operates stably, the output signal closely follows the set signal, and it responds well to noise with a maximum deviation angle of about 1 rad and can withstand a load of 200g. However, there are still some limitations that have not been tested such as the process of withstanding fault noise and complex uncertainties that remain relatively.

Key word:

Mechatronics Engineering Technology K14; Mechanical - Automotive; Pendubot; Design .n