Trong đề tài này, nhóm thực hiện việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot tay máy 5 bậc tự do tích hợp công nghệ Object Detection để nhận diện vật cản trong môi trường thực tế, tính toán xây dựng thuật toán RRT nhằm lập kế hoạch đường đi an toàn cho robot. Quá trình thực hiện để tài gồm 6 bước: Tính toán thiết kế hệ thống cơ khí robot tay máy 5 bậc tự do, thiết kế hệ thống điện điều khiển, tính toán xây dựng chương trình điều khiển, mô phỏng mô hình hóa, xây dựng mô hình sản phẩm kiểm nghiệm và hiệu chỉnh chương trình của mô hình. Kết quả mong muốn robot có thể di chuyển trơn tru, ổn định và đáp ứng được yêu cầu tránh vật cản.

Từ khóa:

Cánh tay robot, YOLOv9

Abstract:

In this project, the team conducts research, designs, and develops a 5-degree-of-freedom robotic arm integrated with Object Detection technology to recognize obstacles in real-world environments. Additionally, the team formulates and implements the RRT algorithm to plan a safe path for the robot. The project execution consists of six steps: designing and calculating the mechanical system of the 5-DOF robotic arm, designing the electrical control system, developing the control program, modeling and simulation, building a prototype for testing, and fine-tuning the program. The expected outcome is that the robot can move smoothly, stably, and effectively avoid obstacles.

Key word:

Robot arm, YOLOv9