Đề tài nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống dẫn đường, tránh vật cản cho robot di động omni sử dụng thuật toán thông minh. Hệ thống sử dụng Lidar và camera để thu thập thông tin môi trường xung quanh và đưa ra đường đi phù hợp. SLAM (định vị và lập bản đồ đồng thời) là một phương pháp được sử dụng cho xe tự hành cho phép bạn xây dựng bản đồ và định vị xe của mình trên bản đồ đó cùng một lúc. Thuật toán SLAM cho phép xe lập bản đồ các môi trường chưa biết. Sử dụng thông tin bản đồ để thực hiện các nhiệm vụ như lập kế hoạch đường đi và tránh chướng ngại vật. Hệ thống sử dụng 1 mô hình robot 3 bánh omni tích hợp hệ thống để phù hợp với việc di chuyển mọi góc cạnh trong không gian 2 chiều. Ứng dụng trong hỗ trợ tìm kiếm cứu hộ trong khu vực nguy hiểm như tòa nhà đổ sập, khu vực ô nhiễm. Hỗ trợ trong giao thông thông minh. Hỗ trợ tự động hóa quy trình lấy và xếp hàng, giảm thiểu va chạm.

Từ khóa:

Robot bánh xe omni, định vị không gian, tránh vật cản,lập bản đồ , cảm biến lidar, camera, thuật toán A*, thuật toán Slam, xử lý ảnh.

Abstract:

The research topic focuses on designing and developing a navigation and obstacle avoidance system for an omni mobile robot using intelligent algorithms. The system utilizes LiDAR and a camera to gather environmental data and determine an optimal path. SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) is a method used for autonomous vehicles, allowing them to construct a map and simultaneously locate themselves within it. The SLAM algorithm enables the robot to map unknown environments and use the map information for tasks such as path planning and obstacle avoidance. The system integrates a three-wheeled omni-directional robot model, allowing flexible movement in all directions within a 2D space. Applications include search and rescue operations in hazardous areas such as collapsed buildings or polluted zones, support for smart traffic systems, and automation of loading and unloading processes to minimize collisions.

Key word:

Omni-wheeled robot, spatial localization, obstacle avoidance, mapping, LiDAR sensor, camera, A* algorithm, SLAM algorithm, image processing.