Đồ án tập trung nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot di động lái trượt bốn bánh với khả năng điều khiển bám quỹ đạo chính xác và lập kế hoạch chuyển động thông minh trong môi trường có vật cản. Hệ thống tích hợp các cảm biến hiện đại để thu thập dữ liệu môi trường, xây dựng bản đồ quỹ đạo và xác định vị trí, hướng di chuyển của robot thông qua mô hình động học thuận – động học nghịch. Sử dụng thuật toán điều khiển là PID nhằm tối ưu hóa quá trình tìm đường và tránh va chạm, giúp robot vận hành mượt mà, ổn định và an toàn trong các điều kiện làm việc thực tế. Qua đó, đề tài hướng đến việc nâng cao hiệu suất hoạt động của robot trong các ứng dụng tự động hóa và công nghiệp, góp phần cải thiện độ an toàn và tính linh hoạt trong môi trường làm việc có nhiều thách thức.

Từ khóa:

Robot di động 4 bánh dẫn động trượt,Robot tự hành địa hình gồ ghề,Robot lái trượt,Mô-men xoắn và ma sát trượt.

Abstract:

The project focuses on researching, designing and manufacturing a four-wheeled skid steer mobile robot with the ability to accurately track trajectory control and intelligently plan motion in an environment with obstacles. The system integrates modern sensors to collect environmental data, build a trajectory map and determine the position and direction of the robot through the forward kinematics - inverse kinematics model. Using the PID control algorithm to optimize the path finding and collision avoidance process, helping the robot operate smoothly, stably and safely in real working conditions. Thereby, the topic aims to improve the performance of robots in automation and industrial applications, contributing to improving safety and flexibility in challenging working environments.

Key word:

4-wheeled mobile robot with skid drive,Rough terrain autonomous robot,Ski-steering robot,Sliding torque and friction.