Tóm tắt nội dung

Nhằm thiết kế được các bản vẽ gia công cơ khí cho việc chế tạo robot. Lắp ráp được mô hình robot đa hướng. Phân tích mô hình động học của xe, quan hệ giữa tốc độ bốn bánh động lực và hướng di chuyển của robot di động, Thiết kế được các mạch điều khiển sử dụng vi điều khiển STM32F4, quỹ đạo chuyển động cho robot. Điều khiển được chuyển động của robot theo quỹ đạo mong muốn. Đề tài Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot di động sử dụng phương pháp di chuyển đa hướng đã thực hiện xây dựng mô hình động học cho robot di động sử dụng phwong pháp chuyển đa hướng. Nghiên cứu phương pháp định vị và thiết kế quỹ dạo cho robot di động theo phương pháp điều khiển bám quỹ dạo. Chế tạo mô hình robot di động làm việc ở môi trường trong nhà. Kết quả nghiên cứu được trình bày trong 3 chương, gồm: Chương 1: Tổng quan về robot di chuyển đa hướng; Chương 2: Phương pháp định vị và thiết kế quỹ đạo cho robot di động; Chương 3: Tính toán, thiết kế và chế tạo mô hình robot. Từ kết quả nghiên cứu đó, đề tài đã thiết kế được các bản vẽ gia công cơ khí cho việc chế tạo robot. Lắp ráp được mô hình robot đa hướng. Phân tích mô hình động học của xe, quan hệ giữa tốc độ bốn bánh động lực và hướng di chuyển của robot di động, Thiết kế được các mạch điều khiển sử dụng vi điều khiển STM32F4, quỹ đạo chuyển động cho robot. Điều khiển được chuyển động của robot theo quỹ đạo mong muốn.

Từ khóa:

Robot di động, Đa hướng

Abstract:

In order to design mechanical processing drawings for robot manufacturing. Assembling a multi-directional robot model. Analyze the kinetic model of the vehicle, the relationship between the dynamic four-wheel speed and the direction of movement of the mobile robot, Design control circuits using microcontrollers STM32F4, motion trajectories for robots. Control the movement of the robot according to the desired trajectory. The project of researching, designing and manufacturing mobile robots using multi-directional moving method has built kinetic models for mobile robots using omnidirectional transfer methods. Research on positioning methods and orbital design for mobile robots according to the orbital tracking control method. Build a model of a mobile robot working in an indoor environment. Research results are presented in 3 chapters, including: Chapter 1: Overview of omnidirectional moving robots; Chapter 2: Navigation methods and orbital design for mobile robots; Chapter 3: Calculating, designing, and building robot models. From that research result, the project has designed mechanical processing drawings for robot manufacturing. Assembling a multi-directional robot model. Analyze the kinetic model of the vehicle, the relationship between the dynamic four-wheel speed and the direction of movement of the mobile robot, Design control circuits using microcontrollers STM32F4, motion trajectories for robots. Control the movement of the robot according to the desired trajectory.

Key word:

Mobile robot, Multi-directional